ロビの角度補正プログラム
2014年8月12日
2014年9月11日改訂
デアゴスティーニの週刊ロビですが足の取り付け角度がずれているようで歩行中よく転びました。
前回はロビのサーボ角度の調整を物理的にやりました。
ロビの電源投入時に動かされるSTARTUP.XMLのパラメータを変更すれば角度の補正ができるようです。
サーボIDとロビのサーボの対応や10進数←→16進数変換など結構めんどくさいのでこのファイルを書き換えるプログラムを作成してみしました。
ロビ設定ファイルエディタの操作方法やプログラムのダウンロードについてはこちらのページを参照してください。
設定ファイルが修正できた所でＳＤカードのロビにセットしてロビを起動します。
右足のツマ先が上に上がっている事が確認できます。
10度もツマ先が上がっているとまともに歩行ができませんので実際はもっと少ない量で補整する事になります。
実はウチのロビ君、あまりにも転び過ぎたのかネックフレーム(53号)という部品が破損して首が抜ける状態になっています。
首用ワッシャーのストッパー部分が破損してマフラーから抜けてしまうこの事故、結構多発しているようです。
現在ウチのロビ君はご覧のように見るも無残な姿になっています。
頭をエアーキャップで包みビニール紐でマフラーに巻き付けています。
なお首が回らない状態なのでサーボに負荷がかからないようにマフラーリンク金具は外しています。
今回作ったプログラムは頭以外は実際ロビで確認していますが頭はこのような事情なので実機でのテストは行っていません。
そのためひょっとしてスピンボタンの増減が逆になっているかも知れません。
その時は増減の文字を逆に読み替えてください。
ウチのロビの首骨折は大手術の末、無事直りました。
そこで実機を使って首周りの試験を行いました。
やはり頭のサーボのスピンボタンの増減の表示が逆になっていました。
バージョン1.30で修正しました。
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