モーションエディタでプログラムを作ってみた
2014年9月17日
前回はサーボログにサーボ位置を記録してそのポーズを再現するプログラムを作ってみました。
しかしひとつのポーズしか記録できなかったので複雑な動きをさせる事ができませんでした。
そこで複数のポーズを連続して記録できるようにサーボログ取得プログラムを改良しました。
またロビモーションエディタを作って取得したサーボログからロビのプログラムが作成できるようにしました。
サーボログを記録するには前回と同じ「準備はいい？」と「写真撮るよ」の話しかけで行います。
まず「準備はいい？」でサーボログの準備をします。
サーボログは10ポーズまで記録できます。
同時にロビのサーボのトルクがオフになるのでロビに最初のポーズをやらせて「写真撮るよ」でサーボログにサーボ位置が記録します。
今回はサーボトルクがオフにならないので次のポーズをさせて「写真撮るよ」でサーボログを記録していきます。
今回はサーボトルクがオンにならないので全てのポーズを記録したらロビの電源を落としてください。
サーボログはパソコンでロビモーションエディタを使って読込みます。
ロビモーションエディタはサーボの位置の微調整の他、口と目のLEDの制御や音声の設定などもできます。
また今回は「ないでやねん」以外に他の話しかけでモーションプログラムが動くように出力する時にプログラム名が指定できるようにしました。
今回使ったプログラムとサーボログの元ファイルは全てロビモーションエディタに含まれています。
ロビモーションエディタの詳しい操作方法とプログラムのダウンロードはこちらを参照して下さい。
実際にロビモーションエディタを使ってロビを動かしている動画です。
動画の後半で使っているプログラムはロビモーションエディタの出力を少し加工しています。
ロビモーションエディタの出力は繰り返しの指定をしない限りジャンプアドレスは使っていませんので自由に他のブロックの挿入や削除ができます。
繰り返しの指定でジャンプアドレスがある場合でも新しいバージョンで対応しました。
このプログラムは「一杯つきあってよ」の話しかけで動きます。
オリジナルでは動くプログラムがランダムに選択されるので元のプログラムを変更しています。
なお二回目の「一杯つきあってよ」は演出上、話しかけていますが、プログラムの動作中なのでロビは無視しています。
需要があるかどうか分かりませんがプログラムと音声をアップしておきます。
damedame.zip
なおロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を及ぼす可能性があるのであくまでも自己責任という事でお願いします。
また必ずオリジナルのＳＤカードのバックアップは取っておいてください。
問題があったらオリジナルのＳＤカードに戻してください。
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