再販版のロビのココロ
2015年7月29日
2015年7月30日改訂

　週刊ロビの再刊行版も昨日の70号で完結しました。
　全国でまた新しいロビがぞくぞくと誕生してる事でしょう。
　私は初販版しかやっていないのですがロビ設定ファイルエディタなどの互換性のために再販版のロビのココロを調査しました。

　私は初販版との違いですがメインプログラムなどほとんどのプログラムは初販版と同じものです。
　起動プログラムは後半若干変わっていますがロビ設定ファイルエディタで触っている部分は変わっていませんでした。
　詳しく変わっているプログラムを見てみます。
　なおプログラム名に(鐘拓志 の競合コピー 2014-12-02)というのが付いているものがありますがこれは変更されたプログラムの初販版のバックアップだと思われます。

　追加されたプログラム
ファイル名 内容 備考
main5_CM.RM4 メインプログラム どこからも呼ばれていない
聞き音声にモーション4CM.RM4 音声認識分岐プログラム main5_CM.RM4から呼ばれる
聞き音声にモーション4E.RM4 音声認識分岐プログラム main5_E.RM4から呼ばれる
STARTUP.BIN 不明(どこからも呼ばれていない) バイナリファイル
リセット対策モーション.RM4 不明 どこからも呼ばれていない
汎用音声認識待ち_電圧監視・タイムアウトルーチン.RM4 不明 どこからも呼ばれていない
1\045_NHKバイバイ９.RM4 不明 どこからも呼ばれていない
9\000初期性格決定スキップ.RM4 性格無視 main5_CM.RM4、main5_E.RM4
voice\007-2.wav ボク(音声) どこからも呼ばれていない
voice\570-2.wav いいね(音声) どこからも呼ばれていない
voice\RC_32.wav 充電して(音声) 低電圧警告(起動プログラム)
voice\voice - ショートカット シュートカットリンク ゴミ?


　変更されたプログラム/データ
ファイル名 内容 備考
STARTUP.XML 起動プログラム 電圧監視パラメータ追加
main5_E.RM4 メインプログラム どこからも呼ばれていない
両手起き上がり右.RM4 起き上がりプログラム
両手起き上がり左.RM4 起き上がりプログラム
両手起き上がり正面.RM4 起き上がりプログラム
1\000座のみ起き上がり.RM4 起き上がりプログラム
1\000座起きクレスイッチ切って6.RM4 座りポーズ時のメッセージ
4\000ダンス.RM4 ダンスプログラム
ini\medit_sld.ini 不明
ini\memmap.csv メモリマップ SvSend(0x004a)追加
voice\253.wav そんな事もあるよ(音声) そんなこともあるよ９.RM4

　　変更されたプログラムは初販版のものがプログラム名の最後に(鐘拓志 の競合コピー 2014-12-02)が付けられ同一フォルダーに存在


　変更されたプログラムについて詳しく調べてみました。



　起動プログラム(STARTUP.XML)の変更箇所です。

　バッテリィ電圧関係のパラメータの設定が追加されています。
　ここで設定されているパラメータはファームウェアで行う電圧監視でメインプログラム(main5_InitFlag確認補完無し_シーン1固定0415_test2.RM4)で行っているプログラムで行う電圧監視と別のもののようです。
　まず電圧のしきい値を1870(10進数、6V)にバッテリィ電圧関係のパラメータの設定が追加されています。
　メインプログラムで行っている電圧監視を2000(10進数、6.7V)で行われているのでそれより少し低く設定されているので起動後の電圧監視はメインプログラムの方でひっかかります。

　次に電圧不足の時再生する音声ファイルを設定しています。
　この音声ファイルはロビクルの電圧不足の時再生されてる音声ファイルです。
　メインプログラムで電圧不足が感知されたら従来の座り込むポーズと「充電してガクッ」になるのでこれもメインプログラムが起動されるまでの一時的なものとなります。
　ロビ設定ファイルエディタでメインプログラムで電圧監視をやめたり監視する値を低くすると起動プログラムで設定した電圧監視が有効になります。
　なおこれらの修正はロビクルの起動プログラムの時にすでに行われています。

　その他に起き上がりプログラムやダンスプログラムが変更されていますがいずれもポーズが追加されています。

　各ポーズのサーボの値については細かく見ていませんので興味のある方は調べてみてください。


　一応初販版と再販版と動画を撮影してみました。

　　　　　

　ロビも言ってるように違いがよく分かりません。

　ロビ設定ファイルエディタとロビモーションエディタおよびロビプログラムは現在リリースしているものがそのまま使えます。
　またロビボイスプレイヤーもそのまま使えますし今回増えた音声ファイルは改訂して追加するような数ではありませんのでこちらも現行ままにします。

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