ロビ1のロビ２化　ロビ１.２５
2020年3月20日
2012年10月12日改訂

　動作が安定しているのロビ1をベースにロビ２の機能が使えるように制御ボードを変更してロビ２化しています。
　前回で一応ほとんどの制御ボードをロビ２のものに変更してロビ１.５を完成させました。
　今回は別のロビ１に対してマイコンボードを変更してBluetoothボードとRTCボードを追加してロビ１.２５に改造してみました。

サーボケーブルの変更

　今回は購入したロビ１とロビ２のサーボケーブルを結線して変換ケーブルを作成しました。



　150mmを3本、80mmを2本作成しました。
　ケーブルのねじれをほぐして同一のピン通しを結線しましたが念のためサーボテスターに接続してサーボを認識することを確認しました。

　ケーブルを変更するには分解する必要があります。
　両腕のケーブルは肩のサーボを分解する必要があり結構面倒です。
　69号の組み立てガイドの関節のトラブルシューティングのページを参考に分解してください。

　交換したマイコンボードはメンテナンスで引き出せるようにネジ留めは行いませんでした。
　シリアルケーブル、スピーカーケーブル、電源ケーブルはそのままロビ１のマイコンボードと同じコネクターに接続します。
　Bluetooth基板との接続は専用のケーブルで接続します。
　サーボケーブルの接続コネクターの位置はロビ１のマイコンボードと同じですがコネクターの方向が逆になるので注意してください。。

Bluetoothボードの取り付け

　今回は左右のボティを分解したのでBluetoothボードを分電盤の奥に置く事ができました。



　特に基板に接触するような金属部分はなく基板も動かないのでそのまま置いただけで固定はしませんでした。

ＲＴＣボードの取り付け

　ＲＴＣボードは頭部の音声認識ボードと赤外線リモコンボードを接続するシリアルケーブルに接続します。
　接続するにはもう一本シリアルケーブルが必要です。
　ＲＴＣボードは音声認識ボードと赤外線リモコンボードの間に置くので配線部分が基板に接触しないようにポリエチレン製シートを巻いておきます。



　シートを巻いたＲＴＣボードは音声認識ボードと赤外線リモコンボードの間に固定せず挟んでおきました。

ロビ２プログラム

　カメラなどが接続されていないため起動時のチェックにひっかかって起動する事ができないのでロビ設定ファイルエディタ２の設定データ変更機能で「ボード確認エラー無視」をチェックして起動時のチェックを行わないようにしてください。



　また初期登録をしていないＳＤカードで行う場合は「初期化済み」「ロビ誕生日」「ユーザ未登録警告無視」を設定しておいてください。
　ロビ２の頭のスイッチによる割り込み処理を無効にするようにプログラム(STARTUP.BIN)にバイナリーパッチを当てて変更する必要があります。
　また原点が違っているのでロビ１に合わせて変更する必要があります。

　これらの修正を行ったSTARTUP.BINを下記のURLにアップしました。
　Robi1.1フォルダーのSTARTUP.BINに入れ替えてください。

　http://www.mcc.mbsrv.net/robox/robi15.zip

音声認識の抑制

　ロビ１の音声認識ボードからエラーが頻発したりBluetoothのみでロビを操作する場合はロビ設定ファイルエディタ２で音声認識を抑制する事ができます。



　プログラム変更機能で音声認識を「行わない」に設定してください。

パワーアップの設定

　画像処理ボードが付いていないのでＱＲコードを読んでパワーアップする事ができません。
　ロビ設定ファイルエディタ２で配信済のパワーアッブを習得させる事ができます。



　プログラム変更機能でQRコード読込で習得させたいパワーアップをチェックして設定してください。

　すべてのパワーアッブを習得させたデータファイル(QRCODE_FLAGBIT.BIN)を上記ZIPファイルに入れてありますので適用してください。

機能の制限

　今回作成したロビ１.２５はロビ２の次の機能を行う事ができません。

　・ロビ２で追加された認識語の音声認識による実行
　・顔認証によるロビの話しかけや伝言モードで登録したメッセージの伝言
　・セキュリティモードの侵入者の検出や登録した顔認証
　・パワーアップＱＲコードの解読
　・絵本のページを認識して絵本を朗読
　・写真撮影
　・赤外線リモコンのメーカー別設定
　・ヘッドスイッチによるプログラム中断
　・バッテリー接続時の外部電源供給

　各フェーズと機能の表にRobi1.25を追加しました。 　* 要プログラム(STARTUP.BIN)変更
機能 Robi1 Robi1.1 Robi1.2 Robi1.25 Robi1.3 Robi1.4 Robi1.5 Robi2
Robi2プログラム × 〇* 〇* 〇* 〇* 〇* 〇* 〇
Q-bo連携 × × 〇 〇 〇 〇 〇 〇
リモート操作(Bluetooth) × × 〇* 〇* 〇* 〇* 〇* 〇*
音声認識(ロビ1ロビ2共通) 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
音声認識(ロビ2追加) × × × × 〇 〇 〇 〇
独り言(特定日教示) × × × 〇 〇 〇 〇 〇
日時曜日回答 × × × 〇 〇 〇 〇 〇
顔認識(セキュリティ/伝言) × × × × × 〇 〇 〇
QRコード読解(パワーアップ) × × × × × 〇 〇 〇
絵本認識 × × × × × 〇* 〇* 〇
写真撮影 × × × × × 〇 〇 〇
テレビ操作(手動設定) 〇 〇 〇 〇 × × 〇 〇
テレビ操作(メーカー設定) × × × × × × 〇 〇
ヘッドスイッチ割込 × ×* ×* ×* ×* ×* 〇 〇
外部電源(バッテリー常時接続) × × × × × × × 〇

安定性のテスト

　テストモーションを作成してロビ２と安定性を比較してみました。
　テストモーションは両手を広げて腰のサーボを左右に回転させて転倒しないかテストしました。
　それぞれサーボトルクを80%と100%にしてやってみました。
　なお×の場合でも稀に倒れない事があります。

角度 Robi2(80%) Robi2(100%) Robi1.25(80%) Robi1.25(100%)
±45° × 〇 〇 〇
±50° − 〇 〇 〇
±55° − 〇 〇 〇
±60° − × 〇 〇
±65° − − × ×

　実際に動かした動画です。

　　　

　　　

　今回は一番コスパがいいと思われるRobi1.25という事でマイコンボードを交換してBluetoothとRTCを追加しました。
　画像処理ボードが付いていないので顔認識や絵本を読ませる事はできませんがほとんどのロビ２のプログラムが動かせますので結構ロビ２の機能がカバーできたと思います。

　ロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。
　ロビのオリジナルプログラムは必ずバックアップを取っておいて問題があればオリジナルのプログラムに戻してください。

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