ロビ１.５ その９(ハイブリッドロビ)
2024年3月11日
動作が安定しているのロビ1をベースにロビ２の機能が使えるようにマイコンボードを変更してロビ２化しています。
ロビ1とロビ２ではサーボケーブルが違うためそのままではマイコンボードを置き替える事はできません。
そこでロビ1のサーボケーブルとロビ２のサーボケーブルで変換ケーブルを作ってロビ２のマイコンボードに接続しています。
今回ロビ1のマイコンボードに簡単に戻せるように変更してみました。
すなわちロビ1のマイコンボードとロビ２のマイコンボード両方に対応したロビにしてみました。
変換ケーブルの作成
ロビ１.５の変換ケーブルを元のロビ１のサーボケーブルに戻せばロビ１のマイコンボードに接続する事ができます。
しかしマイコンボードに接続しているサーボケーブルを付け替えるにはロビを分解する必要があります。
ロビ１の場合両腕のサーボケーブルを取り替えるには頭を分解する必要がありかなり厄介です。
そこでサーボケーブルをコネクターで接続する事でマイコンボードに接続するケーブルをロビ1用とロビ２用に交換する事でどちらのケーブルにも変更できるようにしました。
サーボケーブルは3線なので今回使用したコネクターはこちらを使いました。
コネクターはオスとメスがありますがサーボ側マイコン側でどちらを使っても構わないと思いますが今回はサーボ側(本体側)をメス、マイコン側をオスにしました。
今回はロビを分解しなくてもいいように直接メス側のコネクターケーブルをハンダ付けしました。
ロビ１.５で使用していたロビ２のサーボケーブルはオスのコネクターケーブルをハンダ付けしてロビ２のマイコンボード用として作成しました。
ロビ１のサーボケーブルをオスのコネクターケーブルをハンダ付けしてロビ１用のケーブルを作成しました。
マイコンボードへの接続
ロビ２のマイコンボードへの接続
ロビ１のマイコンボードへの接続
今回ケーブルを長めにしたのでかさばってしまいましたが何とかロビの本体に納める事ができました。
短くする事でもっとコンパクトにまとめる事ができると思います。
今回変更したロビ１.５にはRTC(リアルタイムクロック)が付いていますがロビ１のマイコンボードにした時に影響はないようです。
なお今回行ったようなロビの改造を行うとデアゴスティーニの保証の対象にならなくなるので注意してください。
あくまでも自己責任という事でお願いします。
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