ロビ１.５ その８(ロビ１.４−)
2023年11月13日
動作が安定しているのロビ1をベースにロビ２の機能が使えるようにマイコンボードを変更してロビ２化しています。
ロビ１.４では画像認識ボードまでロビ２化しましたが今回はロビ１.２５に対して画像認識ボードだけ取り付けてみました。
音声認識ボードと赤外線リモコンボードはそのままロビ１のものを使っています。
今回の機能追加にあたっては次のパーツが必要です。
・フロントヘッドカバー(創刊号)
・カメラ取付金具他(76号)
・画像認識ボード(77号)
・microSDカードボード(78号)
microSDカードボードは取り付けなくても画像認識ボードは機能しますが写真が撮れないなど機能制限が生じます。
またカメラの取り付けはプラ板などで自作して取り付けても構いませんがカメラを正確な位置や角度にしないと正しく画像認識ができないのでパーツ購入をお勧めします。
画像認識ボードの取付
ロビ１のフロントヘッドカバーに画像認識ボードを取り付けても構いませんがカメラを正確な位置や角度にするためにロビ２のフロントヘッドカバーに取り付けた方が簡単です。
今回はロビ２のフロントヘッドカバーにロビ１の赤外線LED／マイクボードを取り付ける必要があります。
マイクの位置をロビ２のフロントヘッドカバーのマイクの穴(赤矢印)に合わせて赤外線LED(緑矢印)の穴をフロントヘッドカバーに開けます。
マイクボードは後からカメラ取付金具やケーブルを付けると位置が安定しますがビニルテープで固定しておきます。
ロビ２のフロントヘッドカバーは頭のスイッチ用の穴が開いていますのでこれをプラ板等でふさぎます。
頭のスイッチを機能させるためプラ板に別のスイッチを取り付けていますがなくても今回の構いません。
頭のスイッチの改造についてはこちらの記事を参照してください。
microSDカードボードを取り付けるとロビ1の赤外線リモコンボードと干渉するためリモコンボードの位置を変更します。
リモコンボードは音声認識ボードに浮かせて取り付けるのでなく重ねる事にしました。
重ねた場合赤外線リモコンボードの裏のパターンと音声認識ボードが接触してショートする可能性があるので赤外線リモコンボードの裏にビニルテープ等を貼って絶縁しておく必要があります。
ただ重ねただけではまだ干渉するので赤外線リモコンボードを干渉しない位置まで前にずらす必要があります。
RTCを取り付ける場合はバックヘッド・カバーにネジ留めをします。
今回microSDカードボードも取り付けたのでSDカードの取り出し口に切り込みを入れています。
各ボードはシリアルケーブル(黒4本線)で接続しますがボードの順番は任意で構いません。
ロビ１の標準では口LEDボード→赤外線リモコンボード→音声認識ボード→マイコンボードの順番でつないでいます。
今回は口LEDボード→赤外線リモコンボード→画像認識ボード→RTCボード→音声認識ボード→マイコンボードとしましたが手持ちのシリアルケーブルとの兼ね合いで効率よくつないでください。
赤外線LED／マイクボードに接続されケーブルをそれぞれ音声認識ボード、赤外線リモコンボードにつないでフロントヘッドカバーを取り付けます。
左右の耳ベースと耳パネルを元に戻して完成です。
ＳＤカードの変更
今回はロビ２の全ての機能が使えるのでロビ２のＳＤカードが使えます。
ただしロビ１とロビ２ではサーボの原点位置が違うので原点調整が必要です。
また頭のスイッチが付いていない場合は頭のスイッチによる割り込みを抑制するパッチを当てる必要があります。
とりあえずロビ１.５のRobi1.1のERRORCHKIGNORE.BIN,OPENINGALERTIGNORE.BINとRobi1.2のSTARTUP.BINに置き換えれば動かす事ができます。
ロビ１.４−の機能
ロビ２のマイコンボードとロビ１の音声認識ボードおよび赤外線リモコンボードの組み合わせと今回追加した画像認識ボードでの機能についてまとめてみました。
音声認識
ロビ１の音声認識ボードはロビ２のマイコンボードおよびロビ２のプログラム(STARTUP.BIN)で動かす事ができます。
ただし写真を撮ったり絵本を読ませたりするロビ２で追加された音声認識語は認識できませんのでロビ１の音声認識語に置き替える必要があります。
「音声認識語置換パッチ.csv」をプログラム(STARTUP.BIN)に適用させてください。
赤外線リモコン
ロビ１の赤外線リモコンもロビ２のマイコンボードおよびロビ２のプログラム(STARTUP.BIN)で動かす事ができます。
ただしロビ２の赤外線リモコンのようにテレビのメーカー別の設定はできないのでロビ１の時の手順で赤外線リモコンボードに赤外線信号を学習させる必要があります。
ロビ２のリモコン登録はオリジナル(手動)で設定すれば赤外線リモコンボードに学習させた赤外線信号でテレビを操作できます。
なおリモコン設定の初期状態はオリジナル(手動)になっていますので配布されたロビ２のココロからコビーすれば手動設定となります。
ロビ１の赤外線リモコンはロビ２との連係プログラム(ロビリンク)でも使用されます。
ただしロビ１場合赤外線の受信機能がないのでロビ２同士の連係プログラムは動かす事はできません。
ロビ１の連係プログラム(ロビリンク)をロビ２で動かせばロビ２との連係プログラムを動かす事ができます。
ロビ２に移植したロビリンクは以下のURLよりダウンロードして解凍したものをロビプログラムコンパイラーで「いっしょに遊んで」などの音声認識語に割付けて動かしてください。
なお音声ファイルはロビ２で提供されているものがそのまま使えます。
robi_link.zip
ロビ１とロビ２の連携はロビ１の頭に取り付けられた赤外線送信ボードから送信された赤外線をロビ２の右目の赤外線送受信ボードで受信してやりとりを行っていますが今回赤外線LEDを頭の前部分持ってきたため従来のロビ１よりロビ２が受け取り易くなっています。
写真撮影
今回取り付けた画像認識ボードとmicroSDカードボードで写真撮影ができます。
撮影した写真はmicroSDカードボードでSDカードに保存されます。
写真に入れられるイラストやRobiのロゴはSDカードのsystemフォルダーのdata0.binというファイルに書かれているようでこのファイルを消したり名前を変えても写真は撮影されますが写真には何も入れられません。
Bluetoothを取り付けていない場合は「音声認識語置換パッチ.csv」を適用して音声認識語「写真撮るよ」で撮影してください。
顔認識
今回取り付けた画像認識ボードで人の顔が認識できます。
ユーザ登録で登録した顔を認識すると登録した名前を呼んでくれたり登録したイベントやメッセージを伝えてくれます。
なおユーザ登録はQ-boで行うのでBluetoothが付いていないとできません。
登録していない顔でも認識するとロビが目をピンクにしてそちらにの方向に顔を向けます。
絵本朗読
今回取り付けた画像認識ボードとmicroSDカードボードでロビが絵本を朗読してくれます。
ロビ１の充電椅子は絵本台がセットできませんがロビ２の場合と同じ位置に充電椅子を置くとちゃんと認識してくれます。
画像認識ボードで絵本のページを画像認識して認識したページの朗読プログラムを動かします。
絵本を画像認識するのに必要なデータがSDカードのsystemフォルダーのdata1.binというファイルに書かれているようでmicroSDカードボードを付けていないと絵本は朗読できません。
Bluetoothを取り付けていない場合は「音声認識語置換パッチ.csv」を適用して音声認識語「エボルタって知ってる」で動かしてください。
ＱＲコード読み取り
今回取り付けた画像認識ボードでパワーアップのＱＲコードを読取れます。
ロビ２の標準プログラムは一度パワーアップしたＱＲコードを読ませると「もうこのメールは読んだよ」と言ってパワーアップのプログラムを動かしてくれませんが「QRコードでパワーアップネタ.csv」というパッチを適用すれば動かしてくれるようになります。
なおロビ１.５およびロビ2用リモート対応のSTARTUP.BINにはこのパッチが適用されています。
Bluetoothを取り付けていない場合は「音声認識語置換パッチ.csv」を適用して音声認識語「キロボって知ってる」で動かしてください。
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